隐藏在智能驾驶深水区下的大鱼，就是高速公路封闭路段的大型障碍车场景。这也是智能驾驶应用时发生大规模事故的高频场景。由于以摄像头为代表的传统视觉解决方案对于异形障碍物、施工场景的识别能力有限，导致系统无法刹车，大部分甚至无法发出有效的警告。当车辆高速行驶时，一切“小事故”的破坏力将是不可估量的。
丽丽L9在漆黑的封闭路段上飞驰，前方百米处有一辆侧翻的事故车。在这个极端的场景中，现场没有路灯，前方翻倒的车辆也没有车轮等任何可识别的标准车辆特征。理想的AD Max智能驾驶系统准确识别翻车车辆并实现舒适的自动制动。
这是驾驶安全小组在理想的AD Max智能驾驶系统上提供的功能之一。
当业内其他玩家都希望智能驾驶能够向前奔跑时，理想汽车却付出了很大的努力，让其在遇到危险时安全停下来。
我们潜入没人去过、也没有人愿意去的深水里，钓到了这条“大鱼”。
01
“看见”灰尘
如何使用激光雷达才不会失望？
理想的L9标配128线激光雷达。周围空间中激光雷达照射的所有物体都会生成点云。点云数量达到153万个/秒。您甚至可以在点云图像中看到空气中的灰尘和前方的燃料。汽车尾气中的碳颗粒.
如此强大的“武器”在汽车上有什么用呢？
坤哥（算法研究与预测算法负责人）表示，“激光雷达有的是用在量产车上，有的是用在跨层停车场景，有的是用在普通车辆的识别上。我们创新地将量产的激光雷达用于车辆事故场景和施工区场景的制动报警功能，这是以前从未做过的。 ”
为什么有这样的定义？
我们向理想汽车的不同员工提出这个问题，从5级到10级，他们都给出了相同的答案：为了家庭的安全，我们必须渗透和渗透到用户使用智能驾驶最频繁的场景。即：高速场景。
当大多数人都能用自己的语言，非常清晰地解释一些以前从未做过的事情时，我们相信它一定是切中要害、简单易懂、极其震撼的。
对于理想汽车用户来说，86%的智能驾驶场景是在高速公路或封闭道路上，且时速超过60公里。重大碰撞事故均与建筑构件和异型固定车辆有关。
未来的智能驾驶，不仅有L4的想象，还有无法回避的大型障碍物，比如异形事故车、施工路障等。国外道路施工场景很少，所以国外品牌的智能驾驶算法在中国道路上不会单独决策。调整。
我们有机会做这样的事情。除了引入激光雷达来弥补视觉解决方案的不足之外，L9作为一款旗舰级全尺寸SUV，“拥有更强的芯片计算能力和更好的传感器，例如800万像素”。长短焦摄像头和2兆环视摄像头，眼睛越多，就能消除更多风险。 XCU和空气悬架使车辆控制更精准，制动感觉更丝滑。我们非常关心建设。场景中的制动体验会非常好，这会提高能力的上限。 ”
有了这些“硬粮”加成，加上大量的金钱和配置，是否有可能实现智能驾驶的安全驾驶呢？最大的困难其实隐藏在最隐秘的地方。
伊伦（智能驾驶算法研发负责人）表示，焦虑和紧张几乎贯穿了L9的整个研发过程。
使用激光雷达实现驾驶安全最困难的方面是将激光雷达算法应用于量产车辆的挑战。 “在L4级别的应用中，很多公司都会使用高精度地图来帮助激光雷达算法，滤除一些噪音。但对于量产的辅助驾驶场景，大部分区域都没有被高精度地图覆盖，即使有高精度地图也无法覆盖。” -高精度地图高精度地图的时效性无法保证，也不能绝对信任，如何充分利用激光雷达的全场景感知能力，同时不受其过剩能力的干扰，是量产辅助的难点。使用激光雷达驾驶。”
伊伦表示，“我们在算法框架上做了很多创新，实现了激光雷达自动生成语义图，所以我们把它做成了行车安全功能。”
我们不仅让激光雷达能够识别大型障碍物，还可以过滤掉其中“敏感”的部分。但它并不像激光雷达识别障碍物后系统自动刹车那么简单。
第二个困难是，从激光雷达到安全制动的环节很长。坤哥说，“我们从硬件的点云开始，到整个网络和EE架构，如何让点云数据在GPU上进行高效的推理。这在量产中是没有做过的。不是“这是一个单点的激光雷达问题，而是一个系统性的问题。”
接下来的第三个挑战是如何在短时间内实现新领域的全面测试覆盖。 “这就是我们整个理想汽车的数据闭环能力。一是我们的智能驾驶用户有很多。一是我们的数据返回方式非常先进，可以快速采集并返回数据来分析迭代问题。 ”
在量产车辆上使用激光雷达就像是一场升级游戏。不同的是，更难的游戏脚本是我们自己写的。
需要多大的通关奖励才能激励一群人成为自己的NPC？
“想象一下，在漆黑的夜晚，一辆事故车‘卧’在高速公路上，在辅助驾驶状态下，用户可能没有及时注意路面的异常情况来接管和避让。我们所做的可以结合多个传感器该团队对其低延迟功能感到非常自豪，并为用户提供早期预警甚至制动。”
一伦表示：“我们是第一个将激光雷达的功能和定义与量产车辆的安全性联系起来的团队。我们缺乏算法专家的能力，缺乏数据和模型的迭代能力，缺乏整个组织的协作能力。连一个都没有。”
理想的L9可以在智能状态下（即LKA或NOA开启时）制动直路上的大型障碍物，例如没有车辆特征的事故车，或者由锥体、水马、建筑组成的大面积区域建筑面积标志等。坤哥表示，“在量产车上，我们直接对标自动驾驶行业的领先产品，他们对我们设定的一些建设场景是无能为力的。”
这就是为什么李说，“我们的研发团队表现得非常出色，真正发挥出了激光雷达的最大价值。”
02
“最贵”的视频
仅42秒
在L9的发布会上，我们用了一段42秒的测试视频来展示理想的AD Max在夜间行驶时对抗异形障碍物的表现。
这段视频让产品智能驾驶组的人“每次看都起鸡皮疙瘩”。
对于视频中驾驶汽车进行测试的人来说，最大的挑战是他们需要对系统的能力有极度的信任，并与自我保护的本能作斗争。油门踩到90公里时速后，他们只能握着方向盘等待系统。精确且自动的制动动作。
视频中戴着黑色手套的人不是专业赛车手，也不是雇佣演员。
她是理想汽车员工，也是理想L9智能驾驶安全爱易的产品经理。
发布会结束后，大家聚集在一起，问Vega（品牌经理），发布会上的视频哪一个最贵？
有人猜测智能空间和特效会像电影一样精彩，也有人猜测第四季会延长，外景地会在世界各地取景。
艾伊也加入了讨论。她猜测测量障碍物的视频花费最少，因为它是在封闭路段拍摄的，没有任何特效。
维加认真地说：“最贵的就是你的视频，因为你花了一辈子的时间来拍摄它。”
视频加载中.
AFRO（品牌视频经理）表示，“白天拍摄前测试时，她的速度达到每小时120公里左右，距离障碍物非常近。我们都以为她会撞到障碍物，我们都尖叫起来。她紧急变道开过去。感觉她是一位非常专业的赛车手。”
这位命运多舛的“赛车手”在休息的时候一点也不闲着。 “拍摄地点阳光明媚，天气炎热，她穿着厚厚的赛车服，戴着头盔，我们一遍又一遍地拍摄不同的场景、不同的镜头，总共拍摄了2天，除了睡觉的时间，我们拍摄了大约36个小时，休息期间，她静静地坐着，不断在飞书上回复工作信息，拍摄开始后，她毫无怨言地戴上头盔，再次上台。
AFRO 不轻易赞美别人。但他却毫不犹豫地肯定了艾依。 “她对每一个场景、每一个功能都有清晰的认识。她很冷静，但又充满热情，专注于她正在做的事情。”
作为终极追求者，她每次都能测出终极距离，这也是她被选为“女主角”的原因。
艾一说：“从一开始，行车安全项目要解决什么场景、什么功能边界、交互体验，都是我们小团队从0到1一起设计的。虽然我们以前没有测试过翻车车，但我知道系统何时可以开始制动以及其能力的边界在哪里，我对我们所做的驾驶安全功能非常有信心，我们不能忽视现实世界中任何可以挽救生命的潜在事故场景。我们还需要用数据学习来推演和穷举很多场景，我们只是迈出了第一步，但至少是一小步。”
这是一小步。现场拍摄了六十张照片。无论是白天强光下的障碍物识别，还是夜间的事故车识别，系统每次拍摄都平稳制动。
当然，这其中也并非没有意外。艾一笑说，“由于疫情检测点关闭，拍摄组自己找了机场，贴了车道线。拍摄前白天准备的时候没有问题，晚上准备测试的时候，我们发现车道线不反光，车道线无法识别，拍摄供应商询问我们的系统是否车道线识别能力较弱。
在片场，没有人比艾一更熟悉这个系统的功能。她二话不说，找了一辆特斯拉来测试，性能一致，对这个道具没有任何反应。 “后来拍摄组连夜买了喷漆，把车道线喷上去，第二天就成功拍摄了。”
韩凌（智能驾驶PDT经理）表示：“这段测试视频一开始的气氛特别紧张。最后一刻，L9轻轻刹车，AD Max系统的女声提示是那么温柔。每次看这个视频我都会泪流满面。轨道。”
艾伊在影片中没有露脸，但我们都知道，在那双黑色手套的背后，是一双我们都熟悉的精致而有力的手。
她来了。
这种从容而又热切的态度，她在实际工作中已经演过千百次了。
03
一个环游世界的女孩
但还是留在Ideal吃午饭
现在，在他们眼里，艾依就是一个“杨公”，“她每天都穿着牛仔裤和T恤，不化妆。我们做什么她都做，比如我们熬夜，她就做”还和我们一起熬夜，在测试车里呆了一整天，做了几个月的路试，她还蹲在路边和我们一起吃午饭。”
“她不认为自己是女孩，”她现在的同桌（NOA 产品经理）孟勤说，“我们也不认为自己是女孩。”
坤哥这样形容艾依的角色：“她可以胜任任何职位。当项目没有的时候，她可以更换项目来推动研发节奏，固定大家的日程。研发技术方案部分参数不确定。她可以向最好的用户学习。从角度出发，不是研发汽车、校准参数，当然汽车也开得很好。它可以大胆而仔细地测量极限距离，同时确保绝对安全。从来没有发生过事故。”
但当艾伊刚进入产品部门时，“我只能听懂他们开会时说的表面意思，但无法理解更深层次的内容。”
从无法理解，到能够掌控自己的事业，她是如何在这个快速发展的组织中赶上自己落后的进度的？
小薇说：“她太喜欢问问题了，喜欢问为什么，一定要问出真正的原因，而且她也会想到自己能做些什么来帮助你。虽然她不负责停车，但她有有一次停车功能数据分析要上线的时候，她帮我熬了几个晚上做数据处理。”
增长不会在一夜之间发生。
除了爱问敢问、想学、好学之外，爱依的成长路上还有纠正她错误的战友。
刚接触业务时，艾伊并没有很全面地考虑一个决定的影响。孟琴和小伟经常跳起来，“每天都吵架，但惹了麻烦后，她变得越来越体贴”。
孟琴道：“她缺乏一定的严谨性，这一点你必须写进去。”但他补充道，“我认为大多数男孩都做不到她那样好。她的优点是很容易发现问题。”她的速度很快，锋利无比，脸皮也很厚。她及时给研发打电话，推动研发变革。她有很强的抗压能力。她非常适合做驾驶安全产品经理。 ”
也许不仅仅是“适合”，而是艾依真的很喜欢这个东西。
有一段艾依在办公室打开一个大盒子的视频。她很高兴这么做。 “你看，这是一个防撞桶。”她从盒子里拿出一个防撞桶——。这是他们经常去进行路试的地方。要使用的道具。
我还是第一次看到这样的“开箱视频”。美丽的女孩扶着施工路障，幸福得仿佛拥有了全世界。
她每次见到某人都会有一个场景想要谈论，并且每次谈论它时她都会同样兴奋。 “有一次在公司附近的一条小路上进行智能驾驶测试时，我遇到了一个水泥墩挡住了直路的场景。中午光线比较强。我没有注意到封路，也没有看到水泥码头。车子突然放慢了速度，说话了。上面写着“前方有路障，请减速”。如果没有这个功能，我早就崩溃了。我试过其他车，但他们做不到。那一刻我感到非常自豪。”
“在爱依放弃化妆之前，我们心里有两种类型的女孩，一种是爱依，一种是其他。爱依放弃化妆之后，我们心中有两种类型的男孩，一种是爱依，一种是其他” ”。
因为长期在同一个战壕里相处，她成为了“兄弟”，成为了参与彼此成长的人。
“她很单纯，早上吵架，下午她就没事了。有时我给她买杯咖啡，我感觉她变得更开心了。”
“这是你理想的同事吗？”
虽然孟沁和小薇在群里晒出了她工作时的丑照，但两人同时说“是”。
比男孩更能吃苦的艾伊，比大多数人看得更远。
她独自在喜马拉雅山海拔4000多米的珠穆朗玛峰大环线上徒步20多天。 “经常是一阵云过后，就开始下大雨，路就封闭了，得停车两三个小时等大雨过去。然而，被大雨冲垮的山坡，走路不容易，一不小心就会摔倒。”
她还去了埃及、摩洛哥、伊朗、土耳其、印度、南非、肯尼亚、尼泊尔……
“我喜欢看第三世界。”
第三世界有什么？
贫困、饥饿、妇女缺乏自由、物质匮乏将人们推向生存极限。在天空的另一边，有些人正在以我们从未想象过的方式度过同样的24小时。
第三世界仍然存在危险。她独自一人在摩洛哥，遇到一名持枪陌生人，要求她“回家吃饭”。幸亏警察及时赶到，她才得以逃脱。那天她呆在房间里一整天，连屋顶都不敢上，错过了导游说的非常漂亮的日落。但第二天出门时，她想起摩洛哥有很多流浪猫，就买了猫粮带在身边。
“无论如何，我最终活了下来，”她总结了自己的冒险经历。
“未知的诱惑对我来说非常有吸引力，我忍不住想要尝试新的事物，做一些我从未经历过的事情，看到我从未见过的风景。”
“如果你有一个女儿，你希望她过什么样的生活？”
艾伊说，“希望她永远对生活和远方充满向往，对世界保持百分百的好奇和谨慎。”
她喜欢潜水、跳伞和滑板。 “我冲浪时摔断了腿，跛了半年。”她还和朋友一起去种水稻……
站在旷野，风从她身边掠过。无人机拍下了她的照片。她在大地和山顶上显得极其渺小，但却不容忽视。
哪怕是沧海一粟，她也要活得潇洒、洒脱。
这样的女孩无论走到哪里都能闪闪发光。
当她加入理想汽车时，她的成长道路也非常“理想”。她受了很多苦，但也获得了无可替代的满足和成就。
艾易的驱动力是，“它实际上可以帮助用户解决一些需求，这些需求可以给用户带来积极的效益。当你想解决这个场景时，研发可以帮助，它就会解决。这会让你不要停止尝试解决问题。”
智能驾驶有无穷无尽的问题需要解决。作为智能驾驶的重度用户，在车道线不清晰的极其复杂路况下，李想总是对产品团队提出很高的要求。在理想汽车，如果你是一个玻璃心的人，你就不适合做产品经理，尤其是智能驾驶的产品经理。
有一次她说：“虽然我今天被‘锤’得最惨，但我也觉得这是一件好事，我觉得戈蒂这一幕确实需要解决。”
这句话我们也从唐静（研发运营负责人）那里听到过。回顾后，唐晶表示，“李想把我骂得最惨了，但我觉得这是一件好事。”
对于男孩和女孩来说，这里确实没有什么区别。
对于那些希望在事业上成长的人来说，风、霜、雨、雪只是四时的日常。
幸运的是，在创造产品的过程中，我们也塑造了自己。
在这个组织中，你逐渐成为一个“发光人”，照亮自己和他人。
04
《卫城》的不眠之夜
一个人无法制造一辆汽车。即使是一个人也无法实现智能驾驶。
在郎波（智能驾驶负责人）看来，“曾国藩说，要拼搏、拼搏，希望智能驾驶团队也是一支真诚、拼搏的团队。可能不会”太聪明了，能脚踏实地做事，不要偷懒”。
我们问一伦：“郎波说他是一个非常严格的人，他不睡觉也不让别人睡觉，你觉得在他的团队里工作怎么样？”
逸伦表示，“郎波说，如果理想ONE上的智能驾驶系统没有交付成功，就不会有L9智能驾驶。事实确实如此。如果不是这样一个人敦促大家采取行动起来，偷懒一点，团队可能会崩溃一点。”
如果理想AD Max有机会潜入深水，就不得不提理想AD凭借顽强的意志和强大的战斗力赢得的自研之战。
“2020年底，我们和供应商谈过，想在2020款辅助驾驶系统的基础上升级更复杂的NOA解决方案。但供应商的反馈时间太短，价格也是天文数字。”
供应商确信我们自己无法做到这一点。当技术不对等时，人们就很难有议价能力。李想根本不服，决定做全栈自研，掌控自己的命运。 2021年2月，智能驾驶自研团队不足100人，挑战行业极限。
当时，郎波将Ideal ONE的NOA项目命名为Acropolis。他表示，“这件事是维护自动驾驶理想，也是维护理想的自研之路，必须要做。”
自研团队将从第一行代码开始，开发并交付2021款理想ONE的智能驾驶系统。自主研发的ADAS基础功能和自动泊车功能将于5月30日交付，自主开发的NOA功能将于12月底交付。
郎波用极其严格的标准要求团队成员“牢记每一个节点”。承受了难以承受的绝望和折磨，团队用疯狂的执行力捍卫了理想的AD智能驾驶系统的独立和自由。
这个过程是悲惨的，很多人都死了。郎波表示，留下来的人普遍成长了很多，“主要来自对OKR的理解和对目标的决心。在做出理想的AD智能驾驶系统之前，大多数人不一定相信自己能做到。”但经历了卫城之后，无论遇到多大的困难，他们都会有坚持下去的决心和更加成熟的心智能力。 ”
郎波表示，“现在还在理想汽车工作，体验过理想汽车广告的人，肯定已经做好了下次遇到这样的情况的准备。”
理想汽车智能驾驶团队的很多人都曾在L4级自动驾驶技术公司工作过。从演示用的L4到量产用的L2，并不是难度的降级。他们无法“散步”来完成工作。因为量产意味着交付，意味着责任，意味着钟声响起，意味着交卷的时间到了。
编写的每一行代码都会在用户的生活中不断得到验证和迭代。坤哥表示，“完美的算法软件或许还很遥远，但如果按时交付，一定是一款用户体验满意的产品。”
亦伦是理想汽车算法研发负责人。他毕业于斯坦福大学计算机科学专业。 “虽然我在L4所做的更多的是不断挑战技术的上限，但我一直在思考的是如何将技术付诸实践。如何把它产品化，因为智能驾驶技术是非常新的，整个行业在进步的过程中有很多困难，但是我认为理想汽车能够很好地将技术与产品结合起来，让家庭用户能够体验到智能驾驶带来的好处。技术和产品。这些好处对我来说非常有吸引力。”
加入理想汽车后，发生了一个非常重大的变化：“朋友再也找不到我了。”工作几乎成了生活的一切。
“智能驾驶可以做的事情有很多。”伊伦表示，技术人员很容易陷入的一个困境是，他们对过程负责，但他领导的团队却要求对结果负责，必须完成使命。
事实上，在理想汽车，所有团队的交付成果都有一个衡量标准，就是能否为用户带来价值，能否按照承诺为用户提供安全、舒适、便捷的产品和服务。
威尼斯的城墙是水。
理想汽车的城墙是技术和技术背后的人。
每个人都能明白自己想要为自己的事业“打造移动之家”提供什么样的产品。
理想的AD Max，这只是一个开始。
理想L9，一个安全的家。
我们打造移动房屋，用户打造幸福家园。
《理想L9背后的人》是我们与理想的L9产品、研发和制造团队的对话。理想L9产品能力提升的背后，是组织和人的双向成长。只有以成长为导向的团队才能创造出超越成长用户需求的产品。我们打破规则，是因为我们的知识领先一步；我们不断创新，因为当别人放弃时，我们仍然坚持。我们记录，然后不断颠覆自己。 —— 原来，一个人可以改变自己，一群人可以改变世界。第五篇，我们来聊聊理想L9智能驾驶背后的团队——行车安全。
受访团队：产品-智能驾驶、算法研发
用户评论
浅巷°
这理想L9发布会，女主角选得真有眼光，演技派啊！她那一段视频，简直太吸睛了。
有9位网友表示赞同！
红尘滚滚
最贵视频女主角是她？确实，颜值和气质都让人印象深刻。
有12位网友表示赞同！
烬陌袅
哎，理想L9发布会最贵视频女主角是她，这剧情太狗血了吧，是不是营销手段啊。
有5位网友表示赞同！
闲肆
女主角选得真有水平，那场发布会因为她变得更有看点了。
有11位网友表示赞同！
心亡则人忘
最贵视频女主角是她？这剧情太让人意外了，居然是她。
有18位网友表示赞同！
巴黎盛开的樱花
理想L9发布会选她当女主角，是不是觉得她有话题度？但我觉得有点强拉关系。
有12位网友表示赞同！
久爱不厌
女主角是她？好失望啊，我觉得她不太适合这样的高端发布会。
有12位网友表示赞同！
滴在键盘上的泪
理想L9发布会最贵视频女主角是她，但我觉得选得有点不合适，应该找个更符合品牌形象的。
有15位网友表示赞同！
熟悉看不清
这女主角确实很有魅力，但她的角色定位和理想L9的品牌调性搭吗？
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那伤。眞美
女主角是她？真没想到，这发布会选人真是别出心裁。
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墨城烟柳
理想L9发布会最贵视频女主角是她，这话题性满分，但不知道对品牌形象有没有好处。
有6位网友表示赞同！
暮染轻纱
女主角是她，我觉得这个选择挺有创意的，至少让人印象深刻。
有13位网友表示赞同！
迷路的男人
最贵视频女主角是她，这让我对理想L9的关注度增加了，期待更多精彩内容。
有15位网友表示赞同！
青衫故人
女主角是她，虽然我觉得不太搭，但她的确给发布会增色不少。
有9位网友表示赞同！
执念，爱
理想L9发布会选她当女主角，是不是想通过她吸引更多年轻消费者？但我觉得有点冒险。
有16位网友表示赞同！
虚伪了的真心
女主角是她？虽然我对她有点好感，但这个选择让我对理想L9的品牌形象产生了疑问。
有10位网友表示赞同！
千城暮雪
这女主角的演技和气质都挺不错，但我觉得她更适合演青春偶像剧，不太适合这个高端发布会。
有14位网友表示赞同！
煮酒
理想L9发布会最贵视频女主角是她，这让我想起了以前的明星代言，但效果如何还要看后续表现。
有7位网友表示赞同！
秒淘你心窝
女主角是她？虽然有点意外，但我觉得她确实有实力撑起这个角色。
有6位网友表示赞同！